17世纪初，宫本武蔵著名的宫本武蔵关原之战爆发，年轻的宫本武蔵作州武士宫本武藏（木村拓哉饰）所在的军队惨遭覆灭。为了将好友本位田又八的宫本武蔵消息带回家乡，他冒死返回，宫本武蔵途中被高强的宫本武蔵僧人泽庵（香川照之饰）擒获。在奄奄一息之际，宫本武蔵他又八的宫本武蔵未婚妻阿通（真木阳子饰）伸出援手，两人得以逃出生天。宫本武蔵武藏历经千辛万苦逃出牢狱后，宫本武蔵池田城主（笹野高史饰）为其赐名宫本武藏，宫本武蔵并允许他云游四方，宫本武蔵致力于武术修炼。宫本武蔵随后的宫本武蔵数年间，武藏遍访名师，宫本武蔵包括吉冈清十郎（松田翔太饰）、柳生石舟斋宗岩（武田铁矢饰）和日观住持（西田敏行饰），不断提升自己的武艺。然而，宫本武藏的命运注定与宿敌佐佐木小次郎（泽村一树饰）纠缠在一起。两人之间的对决不仅是技艺的较量，更关乎个人信念与荣誉的角力。随着时间推移，宫本武藏逐渐成为了传奇武术家，他的故事跨越了时代，留下了不朽的传说。
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